Rozbity pod Młochowem, rosyjski dowódca Krasnow, otrzymawszy z Warszawy posiłki w sile seciny kozaków i dwóch szwadronów huzarów pod dowództwem podpułkownika Leonowa, puścił się przez Prażmów, Pieczyska, Chojnowską Wolę, Żelazną i Ostrołękę za jazdą Ludwika Żychlińskiego.
Paweł Gąsowski ("Pawełek") mając lepszą pozycję przed Rosjanami, przeprawił się przez Pilicę i ruszył ku Wiśle, aby się przeprawić w Województwo Lubelskie. Jednak zaledwie awangarda weszła do Magnuszewa, już Rosjanie byli za nią i rozwijając się w tyraliery rozpoczęli ogień mimo dalekiej odległości. Nie było już czasu myśleć o przeprawie przez Wisłę.
Gąsowski polecił więc Sokołowskiemu, aby z dwoma plutonami pozostać przed miastem i powstrzymywać nieprzyjaciela wolną ucieczką, a sam z resztą oddziału kłusem przebiegłszy przez miasto, zajął prawe wzgórza pod lasem, oczekując Sokołowskiego, który strzelając, z wolna cofał się ku niemu. Widząc to Rosjanie wysłali część jazdy do lasu, chcąc powstańcom zająć tyły, lecz Gąsowski uderzył na nich i po krótkiej utarczce zmusił do odwrotu, po czym połączywszy się ze Sokołowskim, wszedł w las, mając tylko dwóch zabitych i czterech rannych.
Rosjanie nie będąc dokładnie powiadomieni o siłach powstańczych oddziału, nie ścigali go już i dopiero po czterech godzinach, wzmocnieni świeżymi siłami piechoty i kozaków, postanowili dążyć za Gąsowskim. Otaczany z trzech stron w trójkącie, który tworzy Wisła z uchodzącą tutaj do niej Pilicą, o 23.00 w nocy puścił się Gąsowski ku Pilicy, którą przebyto wpław, a nad ranem pod Konarami przeprawił się oddział przez Wisłę. Rosjanie zaś dopiero o 3.00 z rana spostrzegłszy zniknięcie oddziału, zaniechali pościgu, dowiedziawszy się, że Gąsowski przeszedł w Województwo Lubelskie. Po kilkutygodniowym krążeniu po województwie zszedł się Gąsowski na krótki czas z Józefem Jankowskim (cofającym się właśnie po walce pod Zastawiem).