Gdy starania Ślepowicza sformowania na nowo oddziału „Dzieci Warszawskich” nie odniosły skutku, zdał dowództwo Pawłowi Gąsowskiemu ("Pawełek") i opuścił Królestwo Polskiego. Gąsowski, zorganizowawszy jazdę, rzucał się, tropiony wciąż przez nieprzyjaciela, to w Radomskie, to w Lubelskie, to w Warszawskie.
Wreszcie dnia 9 lutego 1864 wyruszył z okolic Piaseczna, mając około 220 ludzi, w tym nieco jazdy, w Radomskie, w celu połączenia się z Malinowskim, który z dosyć silnym oddziałem po Michalskim, operując w lasach kozienickich, kilka razy niepokoił załogę Zwolenia. Wysłany za Gąsowskim, rosyjski dowódca Zankisow po kilkudniowym pościgu, dopędził go w Lipie pod Głowaczewem. Nad ranem 15 lutego Zaniksow zaatakował zmęczony oddział powstańczy w sile 140 kozaków i plutonu strzelców, który sprowadził sobie na pomoc ze Zwolenia i odciął od lasu.
Atak kozaków na początku odparto, lecz nie wytrzymano naporu piechoty rosyjskiej. Mimo, że piechota powstańcza, rozwinąwszy łańcuch tyralierski, broniła się zażarcie, Zankisow rozbił ją zupełnie. Jazdę powstańczą ściganą na przestrzeni 25 wiorst, spotkał ten sam los. Zaledwie 76 powstańców zdołało się ocalić. Zabitych było przeszło 40, w tym porucznik Józef Ślepowicz - brat majora. Rannych było 87 powstańców, a wziętych do niewoli 14, wśród nich niejaki Wilkoszewski, uważany przez Rosjan za jednego z dowódców. Po stronie rosyjskiej poległ uriadnik Okołów, rannych miało być tylko 10, między nimi Zankisow. Resztki oddziału powstańczego zaczęły pojedynczo przedzierać się za kordon.
____________________________________
Uriadnik - niższy stopniem policjant w carskiej Rosji
Wiorsta - dawna rosyjska jednostka drogowych miar długości (zwykle drogi). Około 1,0668 km.