Zebrawszy rozbity w okolicy Żelechowa oddział, zatrzymał się Józef Jankowski ("Szydłowski") w Zastawiu. Tutaj doścignął go rosyjski dowódca, von Brinken, wysłany znowu przeciw Szydłowskiemu z Siedlec do Stoczka. Powstańcy, którzy zabarykadowali się w zabudowaniach dworskich, wyparci z nich ruszyli ku Kopinie, lecz i tam porażeni cofnęli się do lasu ku Osinom. W tym lesie, von Brinken wysłał secinę kozaków dla okrążenia powstańców i przecięcia im odwrotu. Zjawienie się na tyłach kozaków i nagły ich atak zmusiły Jankowskiego do zmiany kierunku na południowo-wschodni ku Kożuchówce.
Przy wyjściu z Kożuchówki na otwarte pole, zwrócił się Jankowski na północ ku Jarczówkowi, lecz napotkawszy rezerwę wojsk rosyjskich, oskrzydlony z trzech stron, musiał przyjąć walkę. Bój zażarty trwał siedem godzin. Piechota powstańcza już była bliską poddania się, lecz otoczona przez jazdę powstańczą z oficerami na czele, musiała wyrzec się ochoty ucieczki i walczyć. Mimo dzielnej obrony oddział został rozbity, mając zabitych kilkuset (!) a Rosjanie— 2 (!) według raportu von Brinkena.