Po walce w Janowie oddział Zygmunta Chmieleńskiego w kilkunastu dniach wzrósł do kilkuset, w tym jednej kompanii Niemców - obrony krajowej pruskiej, która w liczbie 60, kompletnie umundurowana i uzbrojona, pod dowództwem kapitana i czterech innych oficerów, przybyła do oddziału zwycięskiego wodza. W ten sposób oddział Chmieleńskiego w dniu walki liczył 300 piechoty, która nosiła nazwę I. Oddziału Piechoty Województwa Krakowskiego, podzielonej na cztery kompanie i dwa plutony kawalerii mniej niż 50 koni, pod dowództwem rotmistrza Rzepeckiego. Przy oddziale przebywał jako instruktor major Władysław Żochowski, były oficer wojsk rosyjskich. O godz. 10.00 rano powziąwszy wiadomość, że pułkownik Ernroth w cztery kompanii piechoty z dwoma działami i 64 kozami i nieco dragonów zbliża się do Koniecpola, postanowił Chmieleński, wobec dogodności pozycji, stoczyć bitwę.
Około południa ukazała się awangarda nieprzyjacielska. Na jej spotkanie wysłał Chmieleński dwiema drogami na Zaróg dwa oddziały jazdy — jeden pod dowództwem rotmistrza Rzepeckiego, drugi dowodzony przez porucznika I. Gaszyńskiego, każdy oddziałek o sile 20 koni. Plan zniszczenia chybił, gdyż Rzepecki przybywszy wcześniej, zaatakował Rosjan, a mając przeciw sobie 30 kozaków i nieco dragonów, nie otrzymawszy pomocy od Gaszyńskiego, cofnął się do głównej siły, mając trzech zabitych, w tym Aleksandra Komorowskiego, obywatela z tych stron. Ponadto podczas ucieczki, Teodor Belardi z kilku kawalerzystami odcięty został od reszty i już we walce nie brał udziału. Gaszyński, przybywszy z powodu niedogodnej i dłuższej drogi później, nie odważył się już na walkę z przeważającymi siłami wroga i wrócił również do oddziału, a przyjęty przez Chmieleńskiego pałaszem, odchorować musiał kilka tygodni.
W tym samym czasie Chmieleński, pchnąwszy furgony w bezpieczne miejsce w głąb lasu, pod osłoną pięciu ludzi z dzielnym Karolkiem na czele — kobietą przebraną po męsku — ruszył przez Zaróg, gdzie już awangardy rosyjskiej nie było, ku Rudnikowi i tam przy leśnictwie Dąbrowa, na obszernym polu między Rudnikami, a Załężem i Zalesiem, uszykował oddział do ataku. Dla zmylenia powstańców wyprawili Rosjanie od strony Załęża jazdę, a tymczasem piechota obchodziła las, celem zabrania tyłów oddziałowi. Chmieleński zrozumiawszy manewr, ukrył pół kompanii piechoty za płotami przy drodze, którą mieli iść Rosjanie. Niebawem zniknęła kawaleria, a wysunęła się jazda rosyjska z działami. Armaty rozpoczęły ogień i kolumny piechoty rzuciły się przez Zaróg do Rudnik.
Ale pół kompanii zostawionej w zasadzce, tyralierzy i rezerwy, równocześnie z trzech stron rozpoczęły ogień, a Chmieleński w tej stanowczej chwili rzucił prawe skrzydło na bagnety. Gdy zaś żuawi pod dowództwem Francuza Józefa Chabriolle i kosynierzy posunęli się również ku nieprzyjacielowi, ten, nie spodziewając się zasadzki i takiego silnego natarcia, chwiać i mieszać się począł. W tej chwili lewe skrzydło, pod osobistym dowództwem Chmieleńskiego, wychyliło się z piaszczystych wądołów i rozpoczęło na całej linii silny ogień. Nie ulegało wątpliwości, że działa dostaną się w ręce powstańców. W tym żuawi poczęli się cofać, co wpłynęło na niekorzystny wynik walki. Chmieleński pobiegł do nich, ale prawe skrzydło już się wolno cofało, ciągle się odstrzeliwując. Żuawi byli już o 20 kroków od armat, ale ostatecznie cofnęli się. Oddział Chmieleńskiego zebrany był albo z młodzieży, która pierwszy raz w boju była, albo też ochotników przybyłych z upadłych oddziałów i przez złe kierownictwo dowódców, nieprzyzwyczajonych do zwycięstw, i zdemoralizowanych.
Ponieważ siły rosyjskie były liczniejsze od powstańczych, nie pozostało Chmieleńskiemu nic innego, jak cofnąć się. Działanie to uskutecznił, cofając się w porządku bojowym ku Załężu. Stąd przez Teodorów ruszył ku Szczekocinom, gdzie przyłączyła się znowu jazda Zygmunta Napoleona Rzewuskiego ('Krzywda"). Ten przed bitwą jeszcze wysłany w kilkanaście koni na rekonesans, wracając, zastał już Rosjan w dawnym obozie Chmieleńskiego. Aby odciągnąć uwagę nieprzyjaciela od będącego w pobliżu taboru, garstka ta dała kilkanaście strzałów do obozu, a ściągnąwszy na siebie bezskuteczny pościg, dobiła do głównej siły, ocalając równocześnie tabor. Chmieleński, straciwszy w walce z dwa razy liczniejszym przeciwnikiem 30 zabitych, wliczając w to rannych dobitych przez Rosjan, 27 rannych, a z wziętymi do niewoli razem do 80 ludzi zadawszy przeciwnikowi według raportu trzy razy tak wielkie straty mimo Szczekocin [nawiązanie do przegranej bitwy z 1794 r.], ruszył do Chlewskiej Woli, gdzie obozował przez przeszło dwa tygodnie.
W potyczce pod Rudnikami szczególnie odznaczyli się dowódcy żuawów: Władysław Żochowski i Charbriolle, którzy zginęli, pierwszy na placu boju, drugi w kilka dni później z ran, oraz również poległy Pietraszkiewicz. Podporucznicy: Leopold Dąbrowski, Hipolit Ropolewski, Franciszek Skąpski, Hipolit Szanecki, Albin Tylman i Julian Wiśniewski. Szeregowcy: Jakub Maksymow, Adam Kosakowski, Leon Kurharski, Wojciech Siwczyk, Jan Rogalski, Michał Ront, Jan Kosiński, Józef Wziątek, August Weinert, Paweł Mawski i Gustaw Miżanowski. Po bitwie rudnickiej Rząd Narodowy awansował Chmieleńskiego na majora.