Przebywając w gęstych lasach pomiędzy Pilicą a Wisłą w okolicach Magnuszewa, zwiększając swój oddział, major Władysław Kononowicz połączył się z dążącymi znowu na Podlasie - Adamem Zielińskim i Józefem Jankowskim. Przeciw nim wysłano z Radomia pułkownika sztabowego generała Ernrotha z czterema kompaniami piechoty i saperów. Dnia 14 maja 1863 r. w lesie pod Rozniszewem po krótkiej utarczce, Józef Jankowski cofnął się, a Ernroth, nie spodziewając się ponownej walki, rozłożył się obozem w lesie.
Wtedy powstańcy powtórnie i z taką siłą uderzyli na Rosjan, że część wojska w strasznej panice natychmiast się rozbiegła. Tylko małą część zdołał Ernroth skupić koło siebie i gnany przez Rozniszew, uciekał co tchu do Radomia. Przeszło 70 Rosjan zginęło. Po stronie polskiej zaś straty były mniejsze: 22 zabitych i około 40 rannych, wśród nich Nałęcz, dowodzący oddziałem Kononowicza. Zaopatrzone w broń po poległych, oddziały powstańcze rozdzieliły się niebawem. Pod Rozniszewem liczba powstańców wynosiła około 1000 ludzi, w tym 400 Jankowskiego.