Oddziały po Karolu Frycze i Polikarpie Dąbkowskim będące pod dowództwem Maksymiliana Broniewskiego, w połączeniu z oddziałem zabużańskim Ludwika Lutyńskiego, obozując w Jarzębcu, dnia 2 czerwca 1863 r. zawiadomione zostały, że Rosjanie w sile trzech kompanii piechoty, szwadronu huzarów i 50 kozaków wyruszyli z Ostrołęki i zbliżają się ku stanowisku oddziału. Natychmiast Broniewski pomaszerował nocą w stronę lasów ostrowskich, a oddaliwszy się o dwie mile od nieprzyjaciela, stanął w lesie pod Naguszewem.
Tutaj, nie rozstawiwszy pikiet, został wkrótce wytropiony i zaatakowany przez kozaków. Mając jedynie tylko wolną drożynę do Naguszewa, cofnął się w ściśniętej kolumnie i wpadł w silną zasadzkę rosyjskiej piechoty, rozłożonej w zbożach i zaroślach. Za ukazaniem się powstańców na wysokości zasadzki, Rosjanie sypnęli niespodzianie krzyżowym ogniem rotowym. Broniewski poddawszy tyły z kawalerią, uszedł do lasu, pozostawiając strzelców i kosynierów własnemu przemysłowi. Kosynierzy zachwiali się z początku, lecz parci przez miejscowych chłopów - Kurpiów, którzy w kije uzbrojeni przybyli z pomocą, dziarsko rzucili się w zboża na Rosjan.
Równocześnie Feliks Szymański, świeżo zbiegły z Ostrołęki do oddziału trębacz od huzarów, zatrąbił sygnał rosyjski na odwrót. Wówczas kapitan rosyjski poddał tyły a kosynierzy, prowadzeni przez Masłowskiego i Zduńczyka, z krzykiem poczęli rąbać uchodzących, kładąc mnóstwo trupa. Za uchodzącymi rzucił się rotmistrz Kożuchowski z kosynierami Lutyńskiego i wpadł na broniących się w Naguszewie Rosjan, lecz ranny ciężko (zmarł później z ran), wyniesiony został z pola walki przez świeżo zaciągniętego 18-letniego ochotnika, Michała Wilhelma.
Tymczasem kosynierzy, dowodzeni teraz przez księdza Ambrożego (?) Rostkowskiego - bernardyna [powinno być benedyktyna] z Pułtuska, nie zaprzestali walki. Ponieważ zaś Rosjanie zawzięcie bronili się, zapalono budynki, a podpalili je sami tychże sadyb właściciele, gospodarze z Naguszewa: Maciej Kozioł, Łukasz i Jan Stelmaszczykowie i Sobieski, którzy, niszcząc własne mienie, wraz ze zabarykadowanymi Rosjanami chlubną śmierć ponieśli. Prawdziwą rzeź przerwało dopiero przybycie kolumny generała Tolla z Małkini oraz drugiej kolumny z Ostrowa. Świeże siły nieprzyjacielskie zmusiły powstańców do opuszczenia pola bitwy po świetnym ataku na lewe skrzydło rosyjskie, które złamane otworzyło powstańcom krwawe przejście ku Bugowi, gdzie się na nowo poczęli zbierać, podczas gdy Rosjanie ruszyli do Ostrowia.
Krwawa ta walka, która trwała od godziny 12.30 do 17.00 po południu, kosztowała powstańców 110 zabitych i 20 rannych, oraz pewną ilość wziętych do niewoli, wśród których znajdował się Szumski, b. podoficer artylerii rosyjskiej(?). Oprócz wymienionych odznaczyli się pod Naguszewem porucznik Lipowski, który wraz z całym swoim plutonem poszedł w tyraliery ze sztucerami, wziętymi pod Stokiem, z plutonu tego wielu wyginęło. Lipowski, pozbierawszy swoich rannych i broń rosyjską, doprowadził resztę plutonu do punktu zbornego. To samo uczynił porucznik Szabłowski ze swoim plutonem strzelców.