Sztuka wycofywania się stała się jedną z najważniejszych umiejętności w przypadku większości oddziałów powstańczych. Dionizy Centkowski, były oficer w armii tureckiej, miał pod swoimi rozkazami zaledwie 80 ludzi. „Oddział jazdy Centkowskiego, uwijający się od kilku dni na pograniczu powiatów płockiego i prasnyskiego i ciągle powiększający się, zmęczony ciągiem przebieganiem powiatów, zatrzymał się dla wypoczynku w Drobinie” – pisał Stanisław Zieliński w Bitwach i potyczkach 1863–1864. Powstańczy dowódca nie zaniechał ostrożności i wysłał na zwiady kilku ludzi zwiady. Dzięki temu szybko dowiedział się, że w jego stronę zmierza silna carska kolumna składająca się z „4 rot piechoty, 2 szwadronów kawalerii i seciny Kozaków”, czyli zapewne ok. siedmiuset żołnierzy. „Mając tylko 80 ludzi, Centkowski nie mógł przyjąć walki; uciekać, gdy konie kilkudniowym marszem były zmęczone, także było niełatwem, atoli zimna krew i odwaga dowódzcy wybawiła oddział z trudnego położenia” – pisał Zieliński. Dowódca nakazał „obóz pod przykryciem cofnąć do lasu”. Swoich żołnierzy rozwinął w tyralierę i nakazał spokojny odwrót przy jednoczesnym ostrzeliwaniu się. „Powolne cofanie się do lasu wprowadziło moskali w błąd. Sądzili, że ta drobna garstka chce ich tylko wprowadzić w zasadzkę i dlatego nacierali słabo, wciąż wysyłając podjazdy w stronę lasu, celem zbadania sił powstańczych” – tłumaczył Zieliński. Ten brak zdecydowania i obawę wykorzystał polski dowódca. „Gdy moskale rozwinęli piechotę w szyku bojowym i zamierzali szturm przypuścić do lasu, powstańcy nagle zniknęli im z oczu”. Centkowski znów zaczął krążyć powiększając swój oddział do 150 ludzi, kolejny dłuższy odpoczynek zarządził 20 sierpnia zapewne w dworze w Niesierowie. Po dwóch dniach znów wyruszył i po przejściu 6 km natknął się na oddział Kozaków, a niewiele później także na carską piechotę. Walka toczyła się ok. godziny i zakończyła klęską powstańców. Sam Centkowski zginął trafiony kulą w pierś. Ponoć umarł z okrzykiem: „Wiara w porządku, bez popłochu trzymajcie się ostro”. W bitwie poległo dwudziestu powstańców.
