Z bitwą tą wiążę się ponoć legenda. „Jeśli ktoś znajdzie się o północy w pobliżu Piasecznej Góry koło Zwierzyńca, może zobaczyć pędzących jej zboczem jeźdźców na białych koniach. Galopują oni w milczeniu, a na ich czele pędzi ubrany w biały płaszcz wojownik. To major Edward Nyáry, jak niegdyś, prowadzi w bój swoich huzarów. To właśnie on – bohater dwóch narodów, jeden z tych, którzy w najbardziej beznadziejnej sytuacji przybyli, aby walczyć o polskie nadzieje, o polskie sny o wolności” – pisała Dorota Łukomska w artykule Bohater dwóch narodów, opublikowanym w piśmie „Niedziela”. Bitwa pod Panasówką była jednym z większych starć całego powstania. Połączone oddziały pułkowników Marcina Borelowskiego „Lelewela” i Kajetana Cieszkowskiego „Ćwieka” liczyły ok. 1100 żołnierzy. Rosjanie dysponowali zapewne podobnymi siłami, choć pojawiają się informacje, że było ich nawet niemal trzy razy więcej. Bitwa zaczęła się ok. 17 i trwała pięć godzin. „Najzawziętszy bój wrzał przy folwarku Terespola, Poręba; powstańcy, podpaliwszy folwark, przy łunie pożaru w otwartem polu walczyli z nieprzyjacielem do godz. 10. wieczorem, aż moskale, spędzeni ze wszystkich pozycyi, pierzchnęli w popłochu ścigani na przestrzeni dwuwiorstowej” – pisał Stanisław Zieliński w Bitwach i potyczkach 1863–1864. Hrabia Nyáry został ciężko ranny pod koniec starcia. Wcześniej poprowadził kilka szarż jazdy, pod koniec próbował jeszcze – mimo rany w nodze – gonić kilku uciekających dragonów. Wówczas otrzymał postrzał w brzuch. Przeniesiony do ambulansu wytrzymał operację, ale rana brzucha nie mogła być operowana i o 5 rano zmarł. Nyáry był węgierskim arystokratą, walczył m.in. w postaniu węgierskim pod dowództwem gen. Józefa Bema, a także u Garibaldiego we Włoszech. Do powstania wraz z siedemnastoma innymi Węgrami dołączył już w marcu. „Lelewel” powierzył mu dowództwo kawalerii. Tuż przed śmiercią zmienił wyznanie z kalwińskiego na katolickie – mówiąc, że chce umrzeć w tej wierze, którą wyznają jego towarzysze broni. Konał ze słowami na ustach: Eljen! Niech żyje Polska!” Bitwa zakończyła się zwycięstwem powstańców. Straty rosyjskie to ok. 350 żołnierzy (rannych i zabitych), Polaków zginęło ok. trzydziestu.
