Wróciwszy do powiatu warszawskiego zajął się Żychliriski reorganizacją oddziału, który doprowadził w kilka tygodni do liczby 300 uzbrojonych w sztucery, 400 kosynierów oraz 300 bez broni. Kawaleria, dowodzona przez Pawełka a składająca się z resztek porozbijanych oddziałów jak Bajera i Grabowskiego liczyła 350 koni.
Otrzymawszy rozkaz pójścia na pomoc Krukowi, przeprawił się Żychliński z całym oddziałem na prawy brzeg Wisły i stanął obozem w Dąbrówce dnia 24 sierpnia rano w celu pomnożenia ładunków i uregulowania świeżo zaciągniętych ochotników. Porozsyławszy gońców na wszystkie strony celem zasięgnięcia informacji o siłach nieprzyjacielskich, nazajutrz rano wyruszył ku Bugowi.
Przechodząca przez szosę ariergarda spostrzegła nieprzyjaciela idącego od strony Miłośny. Natychmiast Żychliński kazał cofnąć furgony do lasu ku Wiśle, sam zaś rozwinął linię tyralierską, na prawym i lewym skrzydle ukrywszy na brzegu lasu poza strzelcami kosynierów. Ponieważ centrum wojsk rosyjskich było przeważnie złożone z kawalerii, rozkazał Żychliński, by jazda, przypuściwszy szarżę, stanowczo przechyliła zwycięstwo.
Lecz gdy kawaleria zwlekała z wykonaniem rozkazu, wtedy sam usiłował przykładem zachęcić do ataku, przy czym raniony kulą w piersi, spadł z konia. Wsiadłszy ponownie na koń, wskutek upływu krwi, gdy go siły zaczęły opuszczać, zmuszony był Żychliński ustąpić z placu boju i pozostać przez cztery godziny bez opatrunku. Piechota zdana tylko na oficerów, po utraceniu dowódcy, przez kilka godzin dzielnie się broniła. Po długiej i uporczywej walce lewe skrzydło, pod kapitanem strzelców Fabianim, który objął dowództwo po rannym kapitanie Ślepowiczu, dowodzącym piechotą, cofnęło się w porządku ku Wiśle.
Następnie, ścigane wciąż przez Rosjan, zmuszone było czym prędzej w nocy prze prawić się przez rzekę, zakopać broń i rozrzucić się na kwatery. Kozacy bowiem tuż za nimi przebyli wpław Wisłę, armaty zaś i resztę oddziału rosyjskiego przeprawiono promem. Prawe skrzydło cofnęło się w las i następnie, na rozkaz Żychlińskiego, przyłączyło się do oddziału majora Zielińskiego. Potyczka ta odbyła się po obu stronach traktu lubelskiego pomiędzy Żelazną (Lubelskie) a Lubicami (Mazowieckie).
Po stronie rosyjskiej walczyło 9 kompani piechoty, szwadron ułanów, szwadron dragonów i secina kozaków z dwoma działami. Straty Rosjan były znaczne: ciężko ranny został pułkownik Kulgaczew, a poległo 19 oficerów i około 80 szeregowców. Polacy stracili 46 (?) za bitych i kilkunastu rannych, natomiast broni ani koni nie stracili, przeciwnie, zdobyli 5 kozackich. Połowę trupów wydobyto z płomieni wsi Wólka Starogardzka, której chałupy po kolei kozacy podpalali. Gdyby nie konieczność ustąpienia dowódcy w stanowczej chwili, starcie to nie zakończyłoby się porażką powstańców.
