Z okolic Kłodawy ruszył podpułkownik Michał Zieliński w powiat gostyński, gdzie 17 września połączył się na stałe z majorem Orłowskim w Baranowiźnie. Na wiadomość o zbliżaniu się kolumny rosyjskiej z Kutna, połączone oddziały ruszyły ku Osiekowi w powiecie sochaczewskim, skąd wobec nadciągania od strony Warszawy silnego oddziału nieprzyjacielskiego w liczbie czterech kompani piechoty, 300 kozaków i dwóch szwadronów huzarów, prócz których jeszcze i z Łowicza i ze Skierniewic wyruszyły przeciw nim dwie inne kolumny — udały się w powiat warszawski, a następnie ku Pilicy pod Nowe Miasto.
Dochodząc do Żdżar, napotkali powstańcy rosyjską kompanię piechoty z 40 kozakami, którzy pod dowództwem kapitana sztabowego Monasienkowa szli z Nowego Miasta do Rawy. Rosjanie zajęli cmentarz we wsi. Zieliński zaś, nakazawszy kosynierom i strzelcom zsiąść z wozów, jeździe gostyńskiej polecił zająć pobliski lasek dla odcięcia drogi nieprzyjacielowi.
Krakusom powierzył prawe, a piechocie lewe skrzydło i tył wsi i równocześnie rozpoczynając ogień, podsunął się ku środkowi wsi. Rosjanie zaczęli cofać się za olszynkę, ale ich stamtąd piechota wyparła. Zaczęli więc pod zasłoną kozaków cofać się ku lasowi, lecz tam kozacy, przyjęci szarżą pierwszego plutonu krakusów, nie wytrzymali i uciekli.
Tymczasem piechota rosyjska rozpoczęła na krakusów silny ogień, od którego polegli Karol Segietyński i Mieczysław Podczaski, a ranieni zostali Leopold Podczaski, Antoni Łęgiewicz i Bloch. Krakusi cofnęli się, ale z drugiej strony Orłowski ze strzelcami i kosynierami przypuścili atak do Rosjan. Tymczasem Łukowski, dowodzący jazdą gostyńską, nie wypełnił polecenia i nie zajął lasu, a Rosjanie już się do niego zbliżali.
Wobec tego Zieliński, stanąwszy na czele krakusów, poprowadził ich na nieprzyjaciela, aby mu tył zająć i opanować lasek. Lecz już było za późno. Piechota rosyjska silny rozwinęła do oddziału ogień, zanim Zieliński zdołał ten ruch wykonać. Pod Zielińskim i jego adiutantem Radkiewiczem ubito konie. Drugi adiutant Schmid położył trupem oficera kozaków, ale Rosjanie uciekli już do lasu.
Kazał więc Zieliński cofnąć się krakusom, wstrzymał atak piechoty na las, bo i amunicji zabrakło, a na wiadomość o nadciąganiu świeżych sił rosyjskich , cofnął się i pod Domaniewicami przeszedłszy przez Pilicę, zatrzymał się w Studziannej. Przez cały ten czas marszu tylna straż odstrzeliwała się kozakom. Rosjanie ponieśli znaczne straty zwłaszcza po stronie kozaków, a i piechota silnie została przerzedzona. Poległo między innymi dwóch oficerów, a lekarz Łatynser i porucznik Lysander oraz felczer dostali się do niewoli powstańców. Polacy prócz wymienionych trzech mieli jeszcze jednego kosyniera zabitego, a trzech strzelców rannych.
