Po potyczce pod Finkówką podpułkownik Szydłowski ze względu na słabości i z innych powodów opuścił obóz. Dowództwo zdał na majora Józefa Lenieckiego, który zatrzymał się na noc w Uścienicach koło Garwolina, gdzie w pół godziny, został zaatakowany przez dwie kompanie żmudzkiego pułku grenadierów i 25 kozaków pod dowództwem kapitana Szamina.
Leniecki zajmował dwór, poza którym w odległości 800 kroków znajdowała się góra na obie strony pochyła, rozciągająca się półokręgiem, wysokością dominująca nad dworem, końcami półokręgu wpierająca się w las. Korzystając z tego, po krótkim tyralierskim strzelaniu koło dworu, zajął Józef Leniecki ową górę rozstawiwszy jedną kompanię Szydłowskiego strzelców i jedną swoją kompanię na środku góry.
Inna kompania Lenieckiego zabezpieczała lewe, jedna kompania Szydłowskiego prawe skrzydło, resztę rozstawił w drugiej linii w rezerwie. Jeździe rozkazał uformować się na pochyłości góry, gdzie strzały nie dochodziły. Mając zabezpieczone skrzydła i tył, chciał użyć jazdy do obejścia lasem tyłu wojska rosyjskie a sam ze strzelcami i kosynierami uderzyć z przodu. Jednakże jazda samowolnie oddaliła się z pozycji, wobec czego musiał się ograniczyć na boju ogniowym do późnej nocy. Po czym ruszył w dalszą drogę, nie poniósłszy znacznych strat.