Po szczęśliwej ucieczce spod Drobina, oddział Dionizego Cetkowskiego, zwiększył się znacznie i przeszedłszy między Modlinem a Zakroczymiem, zwrócił się w Przasnyskie, gdzie we wsi Nasierowie do dnia 20 sierpnia 1863 r. zatrzymał się na wypoczynek. Nazajutrz ruszył ku Mieszkom. W drodze spotkawszy oddział 60 kozaków sądził, że starczy mu czasu na rozprawienie się z nimi, zanim nadciągnie piechota rosyjska. Przypuściwszy więc natychmiast atak, rozpędził kozaków, ale ich nie ścigał, obawiając się zasadzki piechoty.
Zaledwie Cetkowski miał czas powstrzymać swoich ludzi do pościgu i doprowadzić do porządku oddział, gdy szwadron ułanów uderzył nań z boku i zmusił do cofania się. Kamienista okolica utrudniała ucieczkę. Powstrzymawszy więc cofających się, sam uderzył na jazdę rosyjską. Rozpoczął się bój zażarty. Nie była to już walka regularna dwóch oddziałów, ale pojedyncze zapasy jeźdźców powstańczych z ułanami rosyjskimi. Dwa oddziały zlały się w jedną masę, każdy żołnierz walczył na swoją rękę, nie wiedząc co się z towarzyszami dzieje. Rzeź ta trwała blisko godzinę. Powstańców poległo 20, między nimi adiutanci Filiborn i Żegrzda, ranionych było dziewięciu z okrzykiem: wiara w porządku, bez popłochu, trzymajcie się ostro! Poległ także dowódca, ugodzony kulą w piersi.