Uchodzący przed Karolem Kalitą de Brenzenheim „Rębajło”, rosyjski dowódca Michał Piotrowicz Suchonin ze swymi dwoma kompaniami, wysławszy kozaków do Lipska po posiłki, odganiając się kilkudziesięciu ochotnikom z kompanii Stanisława Jagielskiego, którzy zdołali go dogonić i usiłowali przeciąć drogę, zemknął do Iłży, gdzie stała rosyjska załoga licząca półtorej kompani i zajął wyniosłe wzgórze miasta.
Mając nieprzyjaciela tylko z jednej strony, mógł de Brenzenheim dać rozwinąć się swojemu oddziałowi. Tym samym w centrum ustawił I. i IV. kompania z Jagielskim na czele, III. kompanię, jako lewe skrzydło, prowadził Bezdzieda, V. VI., kompania znajdowała się na prawym skrzydle, którą dowodził Stanisław Postawka. De Brenzenheim zaś z kosynierami pozostał w rezerwie. Z bagnetem w ręku rzucili się powstańcy na nieprzyjaciela i o godzinie 18.00 wieczorem spędziwszy z dominującej pozycji, gnali bez wytchnienia mimo, iż od godz. 8.00 rano byli w marszu i ostatecznie wparli do miasta.
Pierwszy z 16 ludźmi na sam rynek wpadł Jagielski, za nim inną drogą de Brenzenheim i Bezdzieda z 14 ludźmi, niebawem od przeciwnej strony Postawka. Tu wielu Rosjan padło w ucieczce po ulicach i na rynku, większa część zaś uciekła do Radomia. Zająwszy domy, poczęli powstańcy ostrzeliwać zabudowania, w których się zabarykadował ranny Suchonin z częścią żołnierzy. Nie mogąc podpalić domu, gdzie był Suchonin, gdy i powstańcy sami zaczęli się razić strzałami, biorąc swoich za nieprzyjaciela, o godzinie 20.30 wieczorem nakazał de Brenzenheim odwrót, zabierając przy tym kancelarię batalionową i pozbierawszy swoich rannych.
Doszedłszy do Prędocina, odesłał stąd rannych do Wąchocka. W tym czasie przybyły Rosjanom posiłki z Lipska w sile kompanii piechoty i 50 jazdy, które zaatakowały Postawkę, lecz po pierwszym ogniu rotowym cofnęły się do miasta, Rębajło zaś o godz. 00.00 w nocy ruszył ku wsi Lipie. W samej Iłży odznaczyli się dzielnością przede wszystkim kapitan Jagielski, porucznik Werkuder Mondon i szczególnie Łopaciński, którzy z pałaszami wpadli na dom burmistrza, dokąd schronił się Suchonin, lecz strzałami i bagnetami przyjęci, wszyscy ranni, musieli odstąpić od szalonego zamiaru wdarcia się do środka.
Dzielny porucznik kosynierów Mondon oraz ich sierżant Markowski, tudzież trzech szeregowych poległo. De Brenzenheim miał rannych 15 szeregowych i czterech oficerów. Z rosyjskiej strony ranieni byli podporucznik Suchonin, major Sudianow, porucznik Aleksiejow i jeszcze czterech oficerów. Ogólnie straty nieprzyjaciela w zabitych i rannych były znaczne.