Jeden z rosyjskich oddziałów wysłanych przez Włodzimierza Semekę z Płocka, dowodzony przez pułkownika Konstantego Kozlaninowa, wychwytawszy kilkunastu uzbrojonych studentów płockich tułających się w pobliskim lesie, natknął się przy wsi Dąbrusku na oddział Warszawiaków, dążących z Aleksandrem Rogalińskim pod Płock.
Rogaliński, będąc w niedogodnej pozycji, cofnął się na odległość strzału, aż do wsi Ciołkowa, gdzie się zatrzymał i uszykował do obrony. Rosjanie sądząc, że się poddaje, ruszyli do ataku. Wtem Rogaliński wystrzałem z fuzji, którym zabił Kozlaninowa, dał hasło. Oddział rzucił się naprzód, a Rosjanie zmieszani tym nagłym napadem, poddali tyły i rozproszyli się ścigani i rąbami kosami. Dowódca Kozlaninow zginął, a z nim 18 żołnierzy nie licząc rannych. Rozbitków wojska doprowadził porucznik Pomarancew do kolumny Stefanowskiego, znajdującej się o kilka wiorst od Bielska. Powstańcy zdobyli 40 karabinów. Rannych było po stronie oddziałku tylko trzech, między nimi sam dowódca.
____________________________________
Wiorsta - dawna rosyjska jednostka drogowych miar długości (zwykle drogi). Około 1,0668 km.